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140CPS21100 |
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軸向位移傳感器 140CPS21100
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Eaton 200a n2-200
Bosch 0 821 716 722
Albright sw63-6
IMI Norgren M/20154/87 5/3WV
Safety Control INES A2-TU-30-625-1
Telemecanique atv11 hu09m2e 027190
Rexroth 3842527865 3 842 527 865 CS GS 14-1
Gefran GFX4-30-0-2-F-E2
Gefran GFX4-30-0-2-F-0
Burgmann h75n/70-00 aq1egg
Gefran GFX4-30-0-2-F-0
Lenze PFS50C07 ESTN-PH4
Sew Eurodrive wf20 drs71s4be05/th/ei7c
CANopen標識符和數據對象
為了減少簡單網絡的組態工作量，CANopen定義了強制性的缺省標識符（CAN-ID）分配表。這些標志符在預操作狀態下可用，通過動態分配還可修改他們。CANopen設備向它所支持的通訊對象的提供相應的標識符。
缺省ID分配表是基于11位CAN－ID，包含一個4位的功能碼部分和一個7位的節點ID（Node-ID）部分。如圖4所示。
圖2.5[1]PDO數據對象11位ID的預定義格式
Node-ID：對應CANopen設備，由系統集成商定義，例如通過設備上的撥碼開關設置。Node-ID范圍是1~127（0不允許被使用）。
FunctionCode：確定CAN幀的類型，比如：PDO和SDO：對應CANopen設備的寄存器。在CANopen設備中，常用的PDO為0x180+Node-ID。其中0x180就是指FunctonCode。SDO是用來在設備之間傳輸大的低級數據的服務數據對象，典型的功能是配置CANopen網絡上的設備。
比如，PDO用來傳輸8字節或更少數據，沒有其它協議預設定（意味著數據內容已預先定義）。比如：某傾角傳感器上傳的為7個字符，因此它有8個PDO數據需要傳到現場總線上。標識符的格式為TPDO=0X180+NODE_ID，因此發送的PDO可以表示為表3.1的描述。
表3.1CANopen設備的PDO
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