330103-00-03-10-02-00可配置中斷功能

廈門阿米控技術(shù)有限公司

主營業(yè)務(wù)：  1、分散式控制系統(tǒng)(DCS) 2、可編程控制系統(tǒng)（PLC）

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運動控制系統(tǒng)

機器人的運動控制部分一般采用ARM 7來完成，主要是由于整個系統(tǒng)對實時性要求較高，利用ARM 7來控制伺服能的滿足要求。

ARM 7通過串口接收數(shù)據(jù)，并根據(jù)定義好的串口相關(guān)通信協(xié)議對接收到的數(shù)據(jù)進行解析，得到各個電機的轉(zhuǎn)向以及運動圈數(shù)，從而控制電機的轉(zhuǎn)動，串口數(shù)據(jù)的接收是通過中斷的方式來實現(xiàn)的。一旦有數(shù)據(jù)到達，就產(chǎn)生一次中斷，在中斷服務(wù)程序中，新發(fā)送過來的數(shù)據(jù)將被保存起來，并且設(shè)置標志位為真，用以通知主任務(wù)有新的數(shù)據(jù)到達，可以調(diào)用電機驅(qū)動程序來實現(xiàn)電機的運動。

遠程控制

任何能連接上互聯(lián)網(wǎng)的地方的用戶，在遠程用戶端，OPENGL 仿真將預(yù)演用戶所輸入的機器人控制命令后機器人的運動軌跡，并且將機器人的運動軌跡做相應(yīng)的反解，從而得到各個控制關(guān)節(jié)，即相應(yīng)的電機的運動數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)通過互聯(lián)網(wǎng)傳送到近端控制中心ARM 9控制板上，通過它轉(zhuǎn)發(fā)給實時控制板ARM7，ARM7就控制伺服驅(qū)動器讓電機按預(yù)定的軌跡運動，從而實現(xiàn)機器人的遠程控制。

遠程用戶端一個重要的功能是能實時地觀看到機器人的運動姿態(tài)，所以一個視頻客戶端是的。基于服務(wù)器／客戶端的模型，在ARM 9控制板上運行著視頻服務(wù)器，該視頻服務(wù)器與帶USB 接口的攝像頭相連，攝像頭實時地采集并聯(lián)機器人的運動狀態(tài)，并將采集到的圖像編碼，ARM 9控制板將經(jīng)過編碼壓縮后圖像數(shù)據(jù)通過以太網(wǎng)傳送到遠程客戶端，遠程客戶端在接收到圖像數(shù)據(jù)后經(jīng)過解碼、顯示從而形成視頻圖像，用戶也就可以觀測到機器人的運動狀態(tài)。

ARM 9控制板是整個系統(tǒng)的核心，它扮演著系統(tǒng)的數(shù)據(jù)中心，控制中心的角色。一方面它將攝像頭采集到的視頻數(shù)據(jù)經(jīng)過編碼后，通過以太網(wǎng)發(fā)送到遠程用戶端；另一方面它將它還需要負責將遠程用戶端傳送過來的控制命令解析并轉(zhuǎn)發(fā)給ARM 7控制板并接收反饋信息。

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