汽缸壓力監(jiān)測器 CC-TCNT01

汽缸壓力監(jiān)測器 CC-TCNT01 

汽缸壓力監(jiān)測器 CC-TCNT01 

Simatic S7 ET200S 6ES7 132-4HB12-0AB0 (5Stk.) 
Numatics Pneumatikventil l12BB400C026Y61 
Kuhnke Modul 71.653.351.01.0?1/5 
Simatic S5 Ethernet Transceiver 6ES5 755-0AA13 
Siemens Schütz 45kW/400V 3RT1046-1BB44-3?MA0 
SEW Interface 8230196.12 / 08159939 
Siemens W?rmez?hler 2WR6361-7HB70-6?DBR 
Siemens W?rmez?hler 2WR6381-7HB35-6?DBR 
Siemens W?rmez?hler 2WR6051-7BB75-6?DAR 
Siemens Bypass-Verl?nge?rung ALF41B150 
Siemens Climatix Extension Module 6 I/Os POL925.00/STD 
Siemens Kommunikationsk?arte ACX51.25 
Siemens Elektromotorisc?her Stellantrieb SAL31.00T20NS
Siemens Raum-Controller RXB10.1 RXB10.1/CC-01 
SEW Eurodrive Movi-Switch MSW-2S-07A/CK0/?P22A/RI2A/AVS0 
               Pepperl+Fuchs Ultraschallsens?or UB2000-30GM-E4-?V15 
Simatic S7-300 SM332 6ES7 332-5HD01-0AB0 
Siemens Sinumerik 3G Modul 6FX1837-0BX12 
ROFIN ILS 1 B-H-7163 
BERGER LAHR Synchronmotor RSM 51/8 SG 
Hirschmann Rail Transceiver RT1-TP/FL 
Metso Automation AIR8H A413754 
Metso Automation AIR8V A413753 
Metso Automation AOF2V A413767 
Metso Automation AIF2mV D100306 
Simatic S5 Lüfteraustausch Paket 6ES5 988-3NB41 
Metso Automation AIR8C A413752

移動機器人智能的一個重要標志就是自主導航，而實現(xiàn)機器人自主導航有個基本要求——避障。下面讓我們來了解一下移動機器人的避障，避障是指移動機器人根據(jù)采集的障礙物的狀態(tài)信息，在行走過程中通過傳感器感知到妨礙其通行的靜態(tài)和動態(tài)物體時，按照一定的方法進行有效地避障，后達到目標點。

實現(xiàn)避障與導航的必要條件是環(huán)境感知，在未知或者是部分未知的環(huán)境下避障需要通過傳感器獲取周圍環(huán)境信息，包括障礙物的尺寸、形狀和位置等信息，因此傳感器技術在移動機器人避障中起著十分重要的作用。避障使用的傳感器主要有超聲傳感器、視覺傳感器、紅外傳感器、激光傳感器等。

移動機器人避障常用的傳感器

1、激光傳感器

激光測距傳感器利用激光來測量到被測物體的距離或者被測物體的位移等參數(shù)。比較常用的測距方法是由脈沖激光器發(fā)出持續(xù)時間極短的脈沖激光，經(jīng)過待測距離后射到被測目標，回波返回，由光電探測器接收。根據(jù)主波信號和回波信號之間的間隔，即激光脈沖從激光器到被測目標之間的往返時間，就可以算出待測目標的距離。由于光速很快，使得在測小距離時光束往返時間極短，因此這種方法不適合測量精度要求很高的（亞毫米級別）距離，一般若要求精度非常高，常用三角法、相位法等方法測量。

2、視覺傳感器

視覺傳感器的優(yōu)點是探測范圍廣、獲取信息豐富，實際應用中常使用多個視覺傳感器或者與其它傳感器配合使用，通過一定的算法可以得到物體的形狀、距離、速度等諸多信息。或是利用一個攝像機的序列圖像來計算目標的距離和速度，還可采用SSD算法，根據(jù)一個鏡頭的運動圖像來計算機器人與目標的相對位移。但在圖像處理中，邊緣銳化、特征提取等圖像處理方法計算量大，實時性差，對處理機要求高。且視覺測距法檢測不能檢測到玻璃等透明障礙物的存在，另外受視場光線強弱、煙霧的影響很大。