位移監測器 900C52-0021

位移監測器 900C52-0021

位移監測器 900C52-0021

Siemens 6SL3040-1MA01-0AA0
St?ber MDS5008A/L 
ESR BN 6753.3531
KEB 10F5CDB-YW0A
Siemens 6SL3544-0FA21-1FB0 
Siemens Simatic S7 6ES7 431-1KF00-0AB0 6ES7431-1KF00-0AB0
FHF Funke + Huster - Fernsig ExII-Blitzleuchte dSLB 20 # 22490703 
Baumüller BUS 6E BUS6-E-SM-0012-A011-0000
Siemens 6AR1354-0AA00-0AA0 KSP-SFT550
Moeller EBE243.1-3 
REO Elektronik REOVIB MTS 442
Aera FC-7710CD
SEW Movifit MTF11A005-503-P10A 
Yaskawa SGMJV-02ADA61 
Lenze 8400 Stateline C E84AVSCE3024SXS
Allen Bradley 1756 PA72 Series B 1756-PA72/B 
Man Roland Digital Output IPS.DO-1C 16.86926-0068 
Siemens  6SL3210-1SE16-0UA0 
Siemens  6SN1130-1AA11-0BA0
Siemens 6SE7016-4FS87-2DA0 
SEW Movidyn Servo Drive MAS51A030-503-00 
Siemens S7 6ES7 314-1AG14-0AB0 CPU314 6ES7314-1AG14-0AB0
Janitza UMG 96 RM UMG96RM-CBM 
Siemens Simatic S7 6ES7 405-0RA00-0AA0 

運動學模塊設計

運動學模塊主要包括關節角求解部分、正運動學求解部分和逆運動學求解部分［7］。其中關節角求解部分主要完成液壓缸的變化量與關節角變化量的線性映射關系的建立。正運動學求解部分完成各關節角的當前值與末端破碎錘的空間坐標和姿態的對應關系建立。逆運動學求解部分完成在目標位置和末端破碎錘姿態的情況下求出滿足能量優條件下［8］的各關節角的目標值。通過運動學模塊設計，可以在線獲得當前機械臂的姿態和末端執行器的位置，也能根據目標點和末端破碎錘姿態求得各關節角的目標值［9］，并將目標值轉化為液壓缸運動的長度。

4  閉環反饋調節模塊設計

閉環反饋調節模塊主要是用于對各液壓缸的位置運動誤差進行調節。使用PID控制方法進行閉環調節，PID控制參數通過經驗法進行設計，獲取合適的各液壓缸的PID控制參數。通過PID閉環反饋調節后，每個液壓缸關節的位置運動誤差在0.01mm以內